Vojtanov liegt im Südwesten des Elstergebirges, nur wenige Kilometer westlich der Stadt Skalná, direkt an der Grenze zu Deutschland. Östlich grenzt es an Františkovy Lázně, im Norden an Schönberg und im Westen an Hazlov. Durch den Ort führt eine wichtige Staatsstraße, die von Františkovy Lázně zum Grenzübergang nach Schönberg und weiter zur Bundesstraße 92 verläuft. Unmittelbar östlich des Dorfes befindet sich ein Grenzbahnhof an der Strecke Plauen–Cheb, die auch von der Vogtlandbahn bedient wird.
Erstmals erwähnt wurde der Ort im Jahr 1299 unter dem Namen „Voitesrewt“. Damals war er bereits das größte Dorf des Egerlandes im Elbogener Kreis. Im Laufe der Jahrhunderte wechselte Vojtanov mehrmals den Besitzer: 1455 erwarb Anna Schlick von der Familie Voitersreuter das Dorf, später kam ein Teil an die Herrschaft Haslau. Teile des Ortes gehörten auch dem Klarissenorden und dem Deutschen Orden in Eger. Nach einem verheerenden Brand im Jahr 1684, bei dem sieben Höfe zerstört wurden, erholte sich das Dorf nur langsam.
Heute ist Vojtanov vor allem durch seine Lage an der Grenze geprägt. Nach dem Zweiten Weltkrieg und der Vertreibung der deutschböhmischen Bevölkerung verlor der Ort an Bedeutung, bis sich nach dem EU-Beitritt neue wirtschaftliche Möglichkeiten eröffneten. Der Grenzübergang und der damit verbundene Einkaufstourismus prägen das Bild: Tankstellen, Friseursalons, Märkte und weitere Geschäfte haben sich angesiedelt. Die stillgelegte Bahnstrecke und der ehemalige Grenzbahnhof erinnern an die vergangene Zeit.
