Rüstorf liegt im oberösterreichischen Hausruckviertel, etwa 387 Meter über dem Meer. Im Osten begrenzt die Traun das Gemeindegebiet, während im Westen sanfte Hänge zur Ager hin abfallen. Ein bewaldeter Höhenrücken steigt nach Westen steil an und erreicht über 400 Meter. Rund ein Drittel der Fläche ist bewaldet, mehr als die Hälfte wird landwirtschaftlich genutzt.
Früher trug der Ort den Namen Mitterberg, abgeleitet von einem Schloss, das bereits 1185 erstmals erwähnt wurde. Seit dem 12. Jahrhundert gehörte Rüstorf zu Österreich, später zum Fürstentum ob der Enns. Im 15. Jahrhundert erhielt die Kirche ihr heutiges Aussehen, und 1348 wurde Rüstorf als Pfarre geführt. Während der Napoleonischen Kriege war der Ort mehrfach besetzt.
Die spätgotische Pfarrkirche mit barocken Altären und eine restaurierte Schlosskapelle prägen das Bild. Das Gemeindewappen zeigt ein Schaufelrad für die frühere Industrie, eine Margerite für die Landwirtschaft und Stufen für die Geländeterrassen. Die Traun und die Ager boten einst Wasserkraft für Elektrizitätswerke.
