Rauenberg liegt im Rhein-Neckar-Kreis am Ausgang des Angelbachtals, wo der Waldangelbach aus dem Kraichgau in den Oberrheingraben fließt. Südlich von Heidelberg gelegen, grenzt die Stadt an Wiesloch, Dielheim, Mühlhausen, Malsch und St. Leon-Rot. Mit seinen Stadtteilen Rotenberg und Malschenberg zählt Rauenberg zu den kleineren Städten der Region.
Erstmals 1303 urkundlich erwähnt, geht die Geschichte des Ortes auf zwei mittelalterliche Siedlungen zurück: Wederswilre und Ruhenberg. Während Ruhenberg später aufgegeben wurde, übernahm Wederswilre dessen Namen und Gemarkung. Über Jahrhunderte teilten sich verschiedene Ortsherren die Herrschaft, bis das Hochstift Speyer 1677 die volle Kontrolle erlangte. Nach der Säkularisation fiel Rauenberg an Baden.
Die Stadt prägt vor allem ihre katholische Tradition, die bis heute nachwirkt. Die St.-Peter-und-Paul-Kirche gilt als größte Kirche der Umgebung und wird scherzhaft „Dom des Angelbachtals“ genannt. Die evangelischen Gemeinden sind jüngeren Datums, doch das ökumenische Verhältnis zwischen den Konfessionen ist besonders eng. Die Eingemeindung von Rotenberg und Malschenberg in den 1970er Jahren stärkte die Stadt, die 1975 das Stadtrecht erhielt – nicht wegen der Einwohnerzahl, sondern wegen der historischen Rechte Rotenbergs.
