Kosova Hora liegt im Mittelböhmischen Bergland, eingebettet im Tal des Flusses Mastník. Die Landschaft wird von sanften Hügeln geprägt, darunter der Velký Vršek mit über 500 Metern Höhe im Norden und der Vysoká hora etwas niedriger im Südosten. Drei Kilometer westlich befindet sich Sedlčany, während im Norden Hradišťko und im Osten Vojkov liegen. Der Ort ist von Wäldern umgeben, die sich bis zu den höheren Erhebungen erstrecken.
Erstmals erwähnt wurde der Ort im Zusammenhang mit einer Feste, die 1272 von den Landsteinern erbaut wurde. Die Herren von Amschelberg prägten lange Zeit die Geschichte, bis die Hussitenkriege die Feste verwüsteten und das Geschlecht erlosch. Später übernahmen die Herren von Říčany die Herrschaft und förderten den Ort, der zu einem Marktflecken aufstieg. Eine jüdische Gemeinde entstand, die eine Synagoge, einen Friedhof und eine Schule errichtete. Wirtschaftlich spielte eine Brauerei eine wichtige Rolle, und im 17. Jahrhundert entstand ein Renaissanceschloss. Kriege und Brände prägten die folgenden Jahrhunderte, bis das Schloss im Empirestil umgestaltet wurde.
Heute ist der Ort vor allem für sein Renaissanceschloss bekannt, das auf den Fundamenten der alten Feste steht. Der jüdische Friedhof und die Synagoge zeugen von der einst blühenden jüdischen Gemeinde. Eine barocke Pfarrkirche und eine Statue des heiligen Johannes von Nepomuk prägen das Ortsbild. Westlich des Ortes liegt das Schloss Červený Hrádek, das ebenfalls sehenswert ist. Ein weiterer markanter Punkt ist die Feste Lovčice in einem der Ortsteile. Der Schriftsteller Friedrich Adler wurde hier geboren und zählt zu den bekanntesten Persönlichkeiten des Ortes.
