Épinal liegt am Südwestrand der Vogesen, wo die Mosel noch jung und schmal ist. Die Stadt ist von sanften Hügeln umgeben, die nach Westen in die offene Landschaft übergehen. Nachbarorte wie Golbey und Dogneville grenzen im Norden an, während im Osten La Baffe und Archettes folgen. Die Altstadt thront leicht erhöht über dem Fluss und bietet einen weiten Blick in die umliegenden Täler.
Gegründet wurde Épinal Ende des 10. Jahrhunderts durch den Metzer Bischof Dietrich I., der hier eine neue Siedlung anlegen ließ. Im 19. Jahrhundert wurde die Stadt als militärischer Stützpunkt ausgebaut und mit einem Ring aus Festungsanlagen umgeben, die bis heute erhalten sind. Während der Weltkriege erlitt Épinal schwere Zerstörungen, besonders im Zweiten Weltkrieg, als es nach einer Belagerung befreit wurde. Die Stadt war auch Schauplatz des Widerstands gegen die Besatzung, etwa durch die Résistance unter Mamadou Addi Bâ.
Épinal ist bekannt für seine historische Altstadt mit der Basilika Saint-Maurice aus dem 11. Jahrhundert, deren Architektur verschiedene Epochen vereint. Das Musée de l’Image bewahrt eine einzigartige Sammlung von Bilderbögen, die seit dem 18. Jahrhundert hier gedruckt werden. Die Imagerie d’Épinal, ein traditionsreiches Handwerksunternehmen, prägte den Ruf der Stadt als Zentrum der Bilddruckkunst. Daneben locken ein Planetarium, ein Rosengarten und ein Jachthafen am Canal des Vosges. Berühmte Persönlichkeiten wie der Soziologe Émile Durkheim oder der Schriftsteller Nicolas Mathieu stammen von hier.
