Daroca liegt im Tal des Río Jiloca, etwa 86 Kilometer südwestlich von Saragossa, in einer Höhe zwischen 780 und 850 Metern. Die Stadt ist in eine Unter- und eine Oberstadt geteilt und gehört zur dünn besiedelten Serranía Celtibérica. Nicht weit entfernt liegt Calatayud, nur rund 38 Kilometer nordwestlich. Das Klima ist mild bis warm, mit etwa 400 Millimetern Niederschlag im Jahr.
Die Stadt wurde vermutlich um das Jahr 800 von den Mauren gegründet, da vorangegangene keltische, römische oder westgotische Spuren fehlen. Nach der christlichen Rückeroberung Aragóns im 12. Jahrhundert entwickelte sich Daroca weiter, war aber lange zwischen Aragón und Kastilien umstritten. Im 13. und 14. Jahrhundert entstand eine mächtige Stadtbefestigung mit 116 Türmen und drei Burgen, um den Ort zu schützen. Peter IV. von Aragón verlieh Daroca 1366 die Stadtrechte. Erst die Heirat der Katholischen Könige 1469 beendete den Streit mit Kastilien, woraufhin Daroca im 16. Jahrhundert eine Blütezeit erlebte.
Die Stadt ist bekannt für ihre gut erhaltene mittelalterliche Architektur. Die fast vier Kilometer lange Stadtmauer, einst bis zu zehn Meter hoch, ist die größte ihrer Art in Aragón und teilweise restauriert. Vier Stadttore sind noch vorhanden, darunter die Puerta Baja und die Puerta Alta. Die Burg Castillo Mayor, ursprünglich maurisch, wurde später von Christen ausgebaut. Auch die Kirchen San Juan de la Cuesta mit ihrer Mudéjar-Apsis und San Miguel mit ihrem romanischen Portal prägen das Bild. Die Colegiata de Santa Maria de los Sagrados Corporales zeigt spätgotische und Renaissanceformen. Unterhalb eines Felsens liegt die Ermita de Nazaret.
